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凌迟始于何时，说法不一，通常认为始于五代。元、明、清均将凌迟列入正条。这种极为残忍的死刑，常用以处治“大逆”及“逆伦”等罪犯。《大明律·刑律》就明确规定：“凡谋反，谓谋危社稷；大逆，谓谋毁宗庙、山陵及宫阙。但共谋者，不分首从，皆凌迟处死。”“恶逆”之罪，如子杀父、妻杀夫、奴仆杀主人等一类的罪犯，也多处以凌迟。
历代对于凌迟的具体行刑方法，不尽相同。《宋史·刑法制》称：“凌迟者，先断其支肢体，及抉其吭，当时之极法也。”抉，割断；吭，咽喉。沈家本《刑律分考》卷二引王明德语：“其法乃寸而磔之，必至体无余脔，然后为之割其势，女则幽其闭，出其脏腑，以毕其命，支分节解，菹其骨而后已。”有的资料记载，一般切八刀，行刑顺序是，先切颜面，次切手足，其次腹胸，最后枭首。
然而不同的行刑刽子手，执行时又各有自己的习惯做法：有从左右眼皮开刀的，有从左右胸膛开刀的；有先断人犯肢体的，有后断肢体的；有喜用利刃的，也有喜用钝刀的。有的刽子手用细眼鱼网罩住人犯的身体，收紧鱼网，使遍身肌肉凸出于网眼之外，然后割之，每刀只有指甲大的一片，每10刀一歇一喝。据传，清代的凌迟有24刀、36刀、72刀、120刀之分。
凌迟刀数最多的是明朝的专权太监刘瑾，奉旨剐2357刀一说为4700刀，行刑时割肉三天。这种刑法使受刑者极端恐惧又极为痛苦，“肌肉已尽而气息未绝，肝心联络而视听犹存”，往往延续二三日，欲求速死而不可得。
由于这种刑法极其残酷，曾在清代受到外国人的干预。据《东华续录·同治朝》载：清同治五年1866年初，英国驻华公使威妥玛向总理各国事务衙门呈说帖，请中国不用凌迟酷刑。三月，恭亲王奕讠斤上奏，称中国凌迟酷刑友邦见之不悦，应改革刑章，人犯以斩决为止云云。此奏章在廷中引起轩然大波，有的赞成，有的反对。赞成者主张宽刑待民，反对者主张严刑以待，使死者痛苦不堪而震慑人心，以达杀一儆百之目的，不可或废。为照顾洋人脸面，后来采取了一个折中办法：凡洋人交出之中国人犯，不论何罪，概不用凌迟。
但是自此之后，关于凌迟的废止问题一直在朝中有争议。随着文明的发展，到光绪三十一年1905年，清廷诏准当时主持修订法律的大臣沈家本，关于永远删除凌迟以及枭首、戮尸等法的奏请，“俱改斩决”。从此这个实行了千年的维护封建秩序的极刑终于得到了废止。
